Serwomotory do chwytaków elektrycznych: Zacznij od przedmiotu obrabianego

W naszym katalogu serwomotorów 20E wymieniono konfigurację o mocy 30 W, 24 V i znamionowym momencie obrotowym 0,096 N·m przy 3000 obr./min. W przypadku projektu kompaktowego chwytaka elektrycznego są to przydatne dane silnika. Nie jest to ocena siły chwytu ani określenie ciężaru, jaki mogą utrzymać palce.^[1]

W Jiangnan Electric zalecamy rozpoczęcie dyskusji od drugiego końca mechanizmu: przedmiotu obrabianego. Co należy podnieść, gdzie mogą stykać się palce i jaki następuje ruch? Odpowiedzi te pomagają przekształcić zapotrzebowanie na mały serwomotor w wymaganie, które można ocenić.

Zdefiniuj, jak wygląda udany chwyt

Rozważ cienką plastikową obudowę. Bezpieczne trzymanie go to tylko część zadania; palce muszą również unikać pozostawiania śladów lub zniekształcania. Element metalowy o tej samej masie może wymagać innego układu chwytania, ponieważ ma inny kształt i powierzchnie styku.

W przypadku uchwytu ciernego sam ciężar części nie wystarczy. Tarcie kontaktowe i przyspieszenie robota również wpływają na siłę potrzebną do zabezpieczenia części przed poślizgiem. Podaj rysunek części, lokalizację styków i orientację obsługi, wraz z wszelkimi ograniczeniami dopuszczalnych odkształceń.^[3]

Przełóż wymagania dotyczące palców na wymagania motoryczne

Moment obrotowy silnika wyraża się w niutonometrach; siła chwytania wyrażana jest w niutonach. Śruba, przekładnia lub łącznik łączą te dwa elementy. Jego geometria i straty wpływają na to, jaki moment obrotowy silnika jest potrzebny do wytworzenia wymaganej siły na palcach.^[2]

Podróżowanie palcami wymaga tej samej uwagi. Obroty silnika nie mówią bezpośrednio, jak szybko szczęka się zamknie. Poproś projektanta chwytaka o ustalenie momentu obrotowego i prędkości wału silnika wymaganego przez proponowany mechanizm. Jeżeli nie są one jeszcze dostępne, należy przesłać rysunek mechanizmu do przeglądu, zamiast wybierać silnik na podstawie samej mocy.^[2]

Dwie rodziny kompaktowych serwomechanizmów do przeglądu

Nasz katalog zawiera następujące konfiguracje małych serwomechanizmów z magnesami trwałymi. Stanowią one punkty wyjścia do dyskusji na poziomie silnika, a nie wstępnie zakwalifikowane chwytaki elektryczne.

Źródło: katalog Jiangnan / Zhongke Servo w języku angielskim, PDF, strony 13 i 19. Wartości dotyczą konfiguracji wymienionych na tych stronach. Przed złożeniem zamówienia należy potwierdzić wybrany silnik i kompatybilny napęd.^[1]

Żaden rząd nie określa skoku szczęki, siły chwytu, ładunku ani czasu zamykania. To są właściwości gotowego mechanizmu. Większa moc znamionowa sama w sobie nie jest dowodem na to, że chwytak poradzi sobie z cięższą częścią.

Uwzględnij czas spędzony na trzymaniu części

Cykl chwytania obejmuje więcej niż tylko otwieranie i zamykanie. Palce mogą pozostać nieruchome, gdy robot transportuje część lub czeka na kolejną operację. Jeśli do utrzymania przyczepności wymagany jest moment obrotowy silnika, prąd może nadal płynąć, gdy wał jest nieruchomy. Ten okres utrzymywania należy do przeglądu termicznego i przeglądu cyklu pracy.^[4]

Opisz całą sekwencję: zbliż się, zamknij, przytrzymaj podczas ruchu, puść i poczekaj. Zapytaj, czy wymagany moment spoczynkowy silnika jest dopuszczalny dla zamierzonego czasu trwania i warunków chłodzenia. Nie zakładaj, że krótka demonstracja zamykania palców obejmuje całą zmianę produkcyjną.^[4]

Zachowaj oddzielne sprzężenie zwrotne silnika i potwierdzenie chwytu

Rysunek katalogowy 20E przedstawia przewody zasilające silnika U/V/W i oddzielne okablowanie enkodera. Dlatego silnik potrzebuje kompatybilnego napędu; nie jest to kompletny chwytak, który można obsługiwać po prostu poprzez przyłożenie napięcia 24 V do przewodów silnika.^[1]

Sygnał zwrotny położenia silnika może wspomagać kontrolę położenia szczęki za pośrednictwem mechanizmu. Samo w sobie nie sprawdza, czy prawidłowo chwycono właściwą część. Wykrywanie części, kontrola siły i komunikacja z robotem należą do kompletnego projektu sterowania chwytakiem. Potwierdź, jakich funkcji wykrywania i sterowania wymaga projekt, zamiast zakładać, że są one dostarczone z silnikiem.^[5]

Wyślij nam razem przedmiot obrabiany i mechanizm

dlawstępna rozmowa z Jiangnan Electric, wyślij rysunek przedmiotu obrabianego, planowane punkty chwytania, przesuw szczęk oraz czas otwierania lub zamykania. Uwzględnij układ mechanizmu, dostępną przestrzeń silnika, informacje o napędzie i czas utrzymywania. Opisać zamierzoną reakcję na zatrzymanie lub utratę mocy; Projektant chwytaka musi ustalić, w jaki sposób przedmiot obrabiany będzie przytrzymywany lub zwalniany.

Nasza oferta silników serwoi katalog zapewniają opcje komponentów umożliwiające przegląd pod kątem tych wymagań. Każdy proponowany silnik wymaga potwierdzenia pod kątem konkretnego projektu chwytaka, a następnie przetestowania zmontowanego narzędzia. Istniejący wpis w katalogu nie stanowi dowodu na zatwierdzone zastosowanie chwytaka.^{[1, 6]}

Przed zatwierdzeniem konfiguracji sprawdź rzeczywiste części zgodnie z zamierzoną sekwencją obsługi, włączając reprezentatywne różnice w rozmiarze i stanie styku. Użytecznym rezultatem jest uchwyt, który sprawdza się w przypadku przedmiotu obrabianego i procesu, a nie tylko silnika mieszczącego się w obudowie.

Źródła i kontrola publikacji

ODNIESIENIE REDAKCYJNE - ODDZIELNE OD TREŚCI BLOGA

[1] Katalog Jiangnan / Zhongke Servo w języku angielskim

Broszura dotycząca silników serwo (w języku angielskim) (1).pdf; PDF s. 13–14 i 19–20. Podstawowa podstawa dla wejść 20E i 25E, punkt pracy 20E 30 W i okablowanie silnika/enkodera. Katalog nie zawiera informacji o sile, obciążeniu i cyklu pracy kompletnego chwytaka.

[2] SCHUNK - EGA-W 25-060-RNB

Informacje techniczne: specyfikacja chwytaka oddziela siłę i skok szczęki od wymaganego momentu obrotowego/prędkości silnika oraz identyfikuje przekładnię mechaniczną. Do silników Jiangnan nie jest przypisana żadna ocena produktu ani oświadczenie o kompatybilności firmy SCHUNK.

[3] Robotiq – Instrukcja obsługi Hand-E, Dane techniczne

Zaplecze techniczne: chwyt cierny, warunki kontaktu i przyspieszenie robota wpływają na dopuszczalny udźwig. W artykule nie przedstawiono żadnej wartości siły, wzoru ani przykładu z tej instrukcji.

[4] Kollmorgen – Terminologia dotycząca danych technicznych

Zaplecze techniczne: moment/prąd postojowy i wzrost temperatury. Skorzystaj z danych specyficznych dla modelu Jiangnan w celu uzyskania faktycznego zatwierdzenia rozmiaru lub pełnienia obowiązków.

[5] SCHUNK - Dokumentacja produktu PGN-plus-E

Zaplecze techniczne: uruchamianie silnika, regulacja siły na poziomie chwytaka, czujniki i komunikacja to odrębne funkcje. Służy do sprawdzania granic systemu, a nie do sugerowania, że ​​Jiangnan dostarcza te same funkcje.Źródło

[6] Jiangnan Electric - Serwosilniki elektryczne / Poproś o wycenę

Kontekst produktów firmy i ścieżki zapytań. Dane produktów w tym artykule są zgodne z dostarczonym katalogiem, a nie z ogólną tabelą specyfikacji znajdującą się w witrynie internetowej.

Zastrzeżenie

Informacje zawarte w tym artykule mają wyłącznie charakter ogólny. Specyfikacje produktu, wydajność, opcje konfiguracji i przydatność należy szczegółowo ocenić pod kątem zamierzonego zastosowania i rzeczywistych warunków pracy. Przed wyborem, zakupem lub użyciem produktu należy potwierdzić odpowiednie szczegóły z Jiangnan Electric i zapoznać się z obowiązującą dokumentacją techniczną i uzgodnionymi specyfikacjami. Ten artykuł nie zastępuje instrukcji dotyczących konkretnego produktu ani profesjonalnej oceny inżynierskiej.